Marsalkka Mannerheimin kuoleman 28.1.1951 jälkeen syntyi ajatus avata väliaikaisesti Marsalkan koti kansan nähtäväksi. Kodin ovet aukenivat marraskuussa 1951. Kävijöitä oli niin runsaasti, että aukioloaikaa päätettiin jatkaa. Mannerheim-säätiö oli jo tammikuussa 1951 päättänyt perustaa museon. Sen perustamista näihin tiloihin ei silloin kuitenkaan vielä ajateltukaan, olivathan talo ja tontti yksityisomistuksessa. Tiloja, joihin irtaimisto voitaisiin siirtää, etsittiin kuumeisesti. Sillä välin Mannerheim-säätiö jatkoi talon vuokraamista Fazerilta. Vuonna 1957 tapahtui ratkaiseva käänne — talo ja puoli tonttia siirtyivät säätiön omistukseen. Suuri osa irtaimistosta oli lunastettu perijöiltä jo aikaisemmin.
Mannerheim-museon tehtäviin kuuluu ainutlaatuisen ihmiskohtalon ja fyysisen miljöön vaiheiden esilletuomisen lisäksi yleisesti suomalaisen yhteiskunnan vaiheista kertominen. Museossa kiinnitetään huomiota kokoavaan isänmaallisuuteen ja samalla monikulttuurisuuden ja monikielisyyden edistämiseen.
Museotoiminnan runko on Mannerheim-museossa pysyvän näyttelyn eli Marsalkan kodin näyttäminen pienille tai suuremmille ryhmille. Opastukset, joita ilman museossa ei voi vierailla, tarjoavat alustan aidoille kohtaamisille museon vieraiden kanssa. Kotimuseon kokeminen ammattitaitoisen ja kielitaitoisen oppaan avulla avaa kävijälle uusia näkökulmia. Merkittävä osa museon kävijöistä koostuu ensi kertaa talossa vierailevista ihmisistä ja toisaalta museon uskollisista ystävistä. Museon kävijöihin lukeutuu paljon myös diplomaatteja ja muita vaikuttajavieraita.
Eräs näkyvimmistä keinoista edistää museon yleisiä tavoitteita on ns. näyttelytoimintakeino. Mannerheim-museossa tätä tarkoitusta varten on pyhitetty kaksi huonetta. Jokaisesta tilapäisestä näyttelystä pyritään jättämään pysyvä jälki, joko perinteisen julkaisutoiminnan kautta, pedagogisessa toiminnassa tai digitaalisessa muodossa. Näyttelytoiminnassa etsitään tasapainoa etabloidun ja kokeellisen välillä.
Muut tapahtumat täyttävät myös museon kalenteria. Julkaisutoiminnan, kokoelmien avausten ja korkeakouluyhteistyön lisäksi museo järjestää säännöllisesti yleisölle avoimia tilaisuuksia ja tapahtumia kutsuvieraille. Juhlavuotena 2017 Mannerheim vietti päähenkilönsä syntymän 150-vuotismuistoa ja järjesti suuren määrän oheistapahtumia historiaseminaareista ja draamaopastuksista konsertteihin ja kansalaispäivällisiin. Syksyllä 2019 museo otti uusia askeleita kansainvälisen verkostoitumisen saralla. Mannerheim-museo kuuluu kansainväliseen ICOM DEMHIST (international committee for historic house museums) kotimuseoverkostoon.
